西门子SITOP电源总代理 西门子SITOP电源总代理
西门子SITOP电源总代理
浔之漫智控技术（上海）有限公司(BFZY-YANGHONG)是西门子授权代理商
准设备，可编程序控制器又有一定的共性。
1.1.1PLC的发展历史20世纪60年代以前生产线的自动控制系统基本上都由继电器控制装置构成。当时每次改型都直接导致继电器控制装置的重新设计和安装，福特公司的老板曾经说：“不管顾客需要什么，我生产的都是黑色的”，从侧面反改型和升级换代比较困难。为了改变这一现状，1969年，美国的通用公司（GM）公开招标，要求用新的装置取代继电器控制装置，并提出十项招标指标，要求编程方便、现场可修改程序、维修方便、采用模块化设计、体积小以及可与计算机通信等。同一年，美国数字设备公司（DEC）研制出了世界上*台可编程序控制器PDP-14，在美国通用公司的生产线上试用成功，并**了满意的效果，可编程序控制器从此诞生。由于当时的PLC只能取代继电器接触器控制，功能**于逻辑运算、计时以及计数等，称为“可编程逻辑控制器”。伴随着微电子技术、控制技术与信息技术的不断发展，可编程序控制器的功能不断增强。美国电气制造商协会（NEMA）于1980年正式将其命名为“可编程序控制器”，简称PC，由于这个名称和个人计算机的简称相同，容易混淆，在我国，很多人仍然习惯称可编程序控制器为PLC。可以说PLC是在继电器控制系统基础上发展起来。
由于PLC具有易学易用、操作方便、可靠性高、体积小、通用灵活和使用寿命长等一系列优点，PLC很快就在工业中得到了广泛的应用。这一新技术也受到其他地区的重视。1971年日本引进这项技术，很快研制出日本*台PLC，欧洲于1973年研制出*台PLC，我国从1974年开始研制，1977年国产PLC正式投入工业应用。
进入20世纪80年代以来，随着电子技术的迅猛发展，以16位和32位微处理器构成的微机化PLC得到*发展（例如GE的RX7i，使用的是赛扬CPU，其主频达1GHz，其信息处理能力几乎和个人电脑相当），使得PLC在设计、性能价格比以及应用方面有了突破，不仅控制功能增强，功耗和体积减小，成本下降，可靠性提高，编程和故障检测*为灵活方便，随着远程I/O和通信网络、数据处理和图像显示的发展，已经使得PLC普遍用于控制复杂生产过程。PLC已经成为工厂自动化的三大支柱（PLC、机器人和CAD/CAM）之一。
1.1.2PLC的主要特点PLC之高速发展，除了工业自动化的客观需要外，还有许多适合工业控制的*特优点，它较好地解决了工业控制领域中普遍关心的可靠、安全、灵活、方便、经济等问题，其主要特点如下。
（1）抗能力强，可靠性高在传统的继电器控制系统中，使用了大量的中间继电器、时间继电器，由于器件的固有缺点，如器件老化、接触不良、触点抖动等现象，大大降低了系统的可靠性。而在PLC控制系统中大量的开关动作由无触点的半导体电路完成，故障大大减少。PLC的硬件和软件方面采取了措施，提高了其可靠性。在硬件方面，所有的I/O接口都采用了光电隔离，使得外部电路与PLC内部电路实现了物理隔离。各模块都采用了屏蔽措施，以防止辐射。电路中采用了滤波技术，以防止或抑制。在软件方面，PLC具有良好的自诊断功能，一旦系统的软硬件发生异常情况，CPU会立即采取有效措施，以防止故障扩大。通常PLC具有功能。
对于大型的PLC系统，还可以采用双CPU构成冗余系统或者三CPU构成表决系统，使系统的可靠性提高。
（2）程序简单易学，系统的设计调试PLC是面向用户的设备，PLC的生产厂家充分考虑到现场技术人员的技能和习惯，可采用梯形图或面向工业控制的简单指令形式。梯形图与继电器原理图很相似，直观、易懂、易掌握，不需要学习专门的计算机知识和语言。设计人员可以在设计室设计、修改和模拟调试程序，非常方便。
（3）安装简单，维修方便PLC不需要专门的机房，可以在各种工业环境下直接运行，使用时只需将现场的各种设备与PLC相应的I/O端相连接，即可投入运行。各种模块上均有运行和故障指示装置，便于用户了解运行情况和查找故障。
（4）采用模块化结构，体积小，重量轻为了适应工业控制需求，除了整体式PLC外，绝大多数PLC采用模块化结构。PLC的各部件，包括CPU、电源以及I/O模块等都采用模块化设计。PLC相对于通用工控机，其体积和重量要小得多。
（5）丰富的I/O接口模块，扩展能力强PLC针对不同的工业现场信号（如交流或直流、开关量或模拟量、电压或电流、脉冲或电位、强电或弱电等）有相应的I/O模块与工业现场的器件或设备（如按钮、行程开关、接近开关、传感器及变送器、电磁线圈以及控制阀等）直接连接。为了提高操作性能，它还有多种人-机对话的接口模块，为了组成工业局部网络，它还有多种通信联网的接口模块等。1.1.3PLC的应用范围目前，PLC在国内外已广泛应用于机床、控制系统、自动化楼宇、钢铁、石油、化工、电力、建材、汽车、纺织机械、交通运输、环保以及文化等各行各业。随着PLC性能价格比的不断提高，其应用范围还将不断扩大，其应用场合可以说是无处不在，具体应用大致可归纳为如下几类。（1）顺序控制这是PLC较基本、较广泛应用的领域，它取代传统的继电器顺序控制，PLC用于单机控制、多机制、自动化生产线的控制。例如数控机床、注塑机、印刷机械、电梯控制和纺织机械等。（2）计数和定时控制PLC为用户提供了足够的定时器和计数器，并设置相关的定时和计数指令，PLC的计数器和定时器精度高、使用方便，可以取代继电器系统中的时间继电器和计数器。（3）位置控制大多数的PLC制造商，目前都提供拖动步进电动机或伺服电动机的单轴或多轴位置控制模块，这一功能可广泛用于各种机械，如金属切削机床、装配机械和包装机等。（4）模拟量处理PLC通过模拟量的输入/输出模块，实现模拟量与数字量的转换，并对模拟量进行控制，有的还具有PID控制功能。例如用于锅炉的水位、压力和温度控制。
（5）数据处理现代的PLC具有数学运算、数据传递、转换、排序和查表等功能，也能完成数据的采集、分析和处理。6）通信联网PLC的通信包括PLC相互之间、PLC与上位计算机以及PLC和其他智能设备之间的通信。PLC系统与通用计算机可以直接或通过通信处理单元、通信转接器相连构成网络，以实现信息的交换，并可构成“集中管理、分散控制”的分布式控制系统，满足工厂自动化系统的需要。1.1.4PLC的分类与性能指标（1）PLC的分类1）从组成结构形式分类可以将PLC分为两类：一类是整体式PLC（也称单元式），其特点是电源、*处理单元以及I/O接口都集成在一个机壳内；另一类是标准模板式结构化的PLC（也称组合式），其特点是电源模板、*处理单元模板以及I/O模板等在结构上是相互独立的，可根据具体的应用要求，选择合适的模块，安装在固定的机架或导轨上，构成一个完整的PLC应用系统。
2）按I/O点容量分类① 小型PLC。小型PLC的I/O点数一般在128点以下，如西门子的S7-200 SMART PLC。②中型PLC。中型PLC采用模块化结构，其I/O点数一般在256～1024点之间，如西门子的S7-300 PLC。③大型PLC。一般I/O点数在1024点以上的称为大型PLC ，如西门子的S7-400PLC。（2）PLC的性能指标各厂家的PLC各有特色，但其主要性能指标是相同的。① 输入/输出(I/O)点数输入/输出(I/O)点数是较重要的一项技术指标，是指PLC的面板上连接外部输入、输出端子数，常称为“点数”，用输入与输出点数的和表示。点数越多表示PLC可接入的输入器件和输出器件越多，控制规模越大。点数是PLC选型时较重要的指标之一。
② 扫描速度 扫描速度是指PLC执行程序的速度。以ms／K为单位，即执行1K步指令所需的时间。1步占1个地址单元。③ 存储容量存储容量通常用K字(KW)或K字节(KB)、K位来表示。这里1K＝1024。有的PLC用“步”来衡量，一步占用一个地址单元。存储容量表示PLC能存放多少用户程序。例如，三菱型号为FX2N-48MR的PLC存储容量为8000步。有的PLC的存储容量可以根据需要配置，有的PLC的存储器可以扩展。④指令系统 指令系统表示该PLC软件功能的强弱。指令越多，编程功能就越强。⑤ 内部寄存器（继电器）PLC内部有许多寄存器用来存放变量、中间结果、数据等，还有许多辅助寄存器可供用户使用。寄存器的配置也是衡量PLC功能的一项指标。⑥扩展能力扩展能力是反映PLC性能的重要指标之一。PLC除了主控模块外，还可配置实现各种特殊功能的高功能模块。例如A/D模块、D/A模块、高速计数模块、远程通信模块等。在PLC出现以前，继电器硬接线电路是逻辑、顺序控制的一执行者，它结构简单、价格低廉，一直被广泛应用。PLC出现后，几乎所有的方面都*过继电器控制系统，采用微电子技术制造的可编程序控制器与微机一样，也由CPU、ROM（或者FLASH）、RAM、I/O接口等组成，但又不同于一般的微机，可编程序控制器采用了特殊的抗技术，是一种特殊的工业控制计算机，*加适合工业控制。两者的性能比较见表1-2。PLC的发展趋势有如下几个方面。①向**、高速度以及大容量发展。②网络化。强化通信能力和网络化，向下将多个可编程序控制器或者多个I/O框架相连；向上与工业计算机、以太网等相连，构成整个工厂的自动化控制系统。即便是微型的S7-200系列PLC也能组成多种网络，通信功能十分强大。③小型化、低成本以及简单易用。目前，有的小型PLC的价格只需几百元人民币。④不断提高编程软件的功能。编程软件可以对PLC控制系统的硬件组态，在屏幕上可以直接生成和编辑梯形图、指令表、功能块图和顺序功能图程序，并可以实现不同编程语言的相互转换。程序可以下载、存盘和打印，通过网络或电话线，还可以实现远程编程。⑤适合PLC应用的新模块。随着科技的发展，对工业控制领域将提出*高的、*特殊的要求，必须开发特殊功能模块来满足这些要求。⑥PLC的软件化与PC化。目前已有多家厂商推出了在PC上运行的可实现PLC功能的软件包，也称为“软PLC”，“软PLC”的性能价格比比传统的“硬PLC”*高，是PLC的一个发展方向。
PC化的PLC类似于PLC，但它采用了PC的CPU，功能十分强大，如GE的RX7i和RX3i使用的就是工控机用的赛扬CPU，主频已经达到1GHz。
1.1.8 国内PLC的应用（1）国外PLC*目前PLC在我国得到了广泛的应用，很多厂家的PLC在我国都有应用。①美国是PLC生产大国，有一百多家PLC生产厂家。其中A-B公司的PLC产品规格比较齐全，主推大中型PLC，主要产品系列是PLC-5。通用电气也是PLC生产厂商，大中型PLC产品系列有RX3i和RX7i等。得州仪器也生产大、中、小全系列PLC产品。
②欧洲的PLC产品也久负**。德国的西门子公司、AEG公司和法国的TE公司都是欧洲*的PLC制造商。其中西门子公司的PLC产品与美国A-B公司的PLC产品齐名。
③日本的小型PLC具有一定的特色，性价比较高，比较**的*有三菱、欧姆龙、松下、富士、日立和等，在小型机市场，日系PLC的市场份额曾经高达70%。
（2）国产PLC*我国自主*的PLC生产厂家有三十余家。在目前已经上市的众多PLC产品中，还没有形成规模化的生产和**产品，甚至还有一部分是以仿制、来件组装或“贴牌”方式生产。单从技术角度来看，国产小型PLC与*小型PLC差距正在缩小，使用越来越多。例如和利时、深圳汇川和无锡信捷等公司生产的小型PLC已经比较成熟，其可靠性在许多低端应用中得到了验证，但其度与世界**水平还有相当的差距。我国使用的小型可编程序控制器主要以日本的*为主，而大中型可编程序控制器主要以欧美的*为主。目前95%以上的PLC市场被国外*所**。
1.2 可编程序控制器的结构和工作原理1.2.1可编程序控制器的硬件组成可编程序控制器种类繁多，但其基本结构和工作原理相同。可编程序控制器的功能结构区由CPU（*处理器）、存储器和输入接口/输出接口三部分组成，如图1-1所示。1.2.1.1CPU（*处理器）
CPU的功能是完成PLC内所有的控制和监视操作。*处理器一般由控制器、运算器和寄存器组成。CPU通过数据总线、地址总线和控制总线与存储器、输入输出接口电路连接。1.2.1.2存储器
在PLC中使用两种类型的存储器：一种是只读类型的存储器，如EPROM和EEPROM，另一种是可读/写的随机存储器RAM。PLC的存储器分为5个区域，如图1-2所示。PLC进行自诊断、扫描PLC中的程序等。系统存储器属于随机存储器（RAM），主要用于存储中间计算结果和数据、系统管理，有的PLC厂家用系统存储器存储一些系统信息，如错误代码等，系统存储器，不对用户开放。I/O状态存储器属于随机存储器，用于存储I/O装置的状态信息，每个输入接口和输出接口都在I/O映像表中分配一个地址，这个地址是一的。数据存储器属于随机存储器，主要用于数据处理功能，为计数器、定时器、算术计算和过程参数提供数据存储。有的厂家将数据存储器细分为固定数据存储器和可变数据存储器。用户编程存储器，其类型可以是随机存储器、可擦除存储器（EPROM）和电擦除存储器（EEPROM），**的PLC还可以用FLASH。用户编程存储器主要用于存放用户编写的程序。存储器的关系如图1-3所示。读存储器可以用来存放系统程序，PLC断电后再上电，系统内容不变且重新执行。只读存储器也可用来固化用户程序和一些重要参数，以免因偶然操作失误而造成程序和数据的破坏或丢失。随机存储器中一般存放用户程序和系统参数。当PLC处于编程工作时，CPU从RAM中取指令并执行。用户程序执行过程中产生的中间结果也在RAM中暂时存放。RAM通常由CMOS型集成电路组成，功耗小，但断电时内容消失，一般使用大电容或后备锂电池保证掉电后PLC的内容在一定时间内不丢失。1.2.1.3输入/输出接口
可编程序控制器的输入和输出信号可以是开关量或模拟量。输入/输出接口是PLC内部弱电（low power）信号和工业现场强电（highpower）信号联系的桥梁。输入/输出接口主要有两个作用，一是利用内部的电隔离电路将工业现场和PLC内部进行隔离，起保护作用；二是调理信号，可以把不同的信号（如强电、弱电信号）调理成CPU可以处理的信号（5V、3.3V或2.7V等），如图1-4所示。输入/输出接口模块是PLC系统中较大的部分，输入/输出接口模块通常需要电源，输入电路的电源可以由外部提供，对于模块化的PLC还需要背板（安装机架）。
（1）输入接口电路
① 输入接口电路的组成和作用输入接口电路由接线端子、输入调理和电平转换电路、模块状态显示、电隔离电路和多路选择开关模块组成，如图1-5所示。现场的信号必须连接在输入端子才可能将信号输入到CPU中，它提供了外部信号输入的物理接口；调理和电平转换电路十分重要，可以将工业现场的信号（如强电220VAC信号）转化成电信号（CPU可以识别的弱电信号）；电隔离电路主要利用电隔离器件将工业现场的机械或者电输入信号和PLC的CPU的信号隔开，它能确高的电信号和浪涌不串入PLC的微处理器，起保护作用，有三种隔离方式，用得较多的是光电隔离，是变压器隔离和干簧继电器隔离；当外部有信号输入时，输入模块上有指示灯显示，这个电路比较简单，当线路中有故障时，它帮助用户查找故障，由于氖灯或LED灯的寿命比较长，这个灯通常是氖灯或LED灯；多路选择开关接受调理完成的输入信号，并存储在多路开关模块中，当输入循环扫描时，多路开关模块中信号输送到I/O状态寄存器中。PLC在设计过程中就考虑到了电磁兼容（EMC）。②输入信号的设备的种类输入信号可以是离散信号和模拟信号。当输入端是离散信号时，输入端的设备类型可以是限位开关、按钮、压力继电器、继电器触点、接近开关、选择开关以及光电开关等，如图1-6所示。当输入为模拟量输入时，输入设备的类型可以是压力传感器、温度传感器、流量传感器、电压传感器、电流传感器以及力传感器等。①输出接口电路的组成和作用输出接口电路由多路选择开关模块、信号锁存器、电隔离电路、模块状态显示、输出电平转换电路和接线端子组成，如图1-7所示。在输出扫描期间，多路选择开关模块接受来自映像表中的输出信号，并对这个信号的状态和目标地址进行译码，较后将信息送给锁存器；信号锁存器是将多路选择开关模块的信号保存起来，直到下一次*新；输出接口的电隔离电路作用和输入模块的一样，由于输出模块输出的信号比输入信号要强得多，要求隔离电磁和浪涌的能力*高；输出电平转换电路将隔离电路送来的信号放大成足够驱动现场设备的信号，放大器件可以是双向晶闸管、三极管和干簧继电器等；输出端的接线端子用于将输出模块与现场设备相连接。可编程序控制器有三种输出接口形式，即继电器输出、晶体管输出和晶闸管输出形式。继电器输出形式的PLC的负载电源可以是直流电源或交流电源，但其输出频率响应较慢。晶体管输出的PLC负载电源是直流电源，其输出频率响应较快。晶闸管输出形式的PLC的负载电源是交流电源。选型时要特别注意PLC的输出形式。②输出信号的设备的种类输出信号可以是离散信号和模拟信号。当输出端是离散信号时，输出端的设备类型可以是电磁阀的线圈、电动机启动器、控制柜的指示器、接触器线圈、LED灯、指示灯、继电器线圈、报警器和蜂鸣器等，如图1-6所示。当输出为模拟量输出时，输出设备的类型可以是流量阀、AC驱动器（如交流伺服驱动器）、DC驱动器、模拟量仪表、温度控制器和流量控制器等。
1.2.2可编程序控制器的工作原理PLC是一种存储程序的控制器。用户根据某一对象的具体控制要求，编制好控制程序后，用编程器将程序输入到PLC（或用计算机下载到PLC）的用户程序存储器中寄存。PLC的控制功能就是通过运行用户程序来实现的。
PLC运行程序的方式与微型计算机相比有较大的不同，微型计算机运行程序时，一旦执行到END指令，程序运行结束。而PLC从0号存储地址所存放的*条用户程序开始，在无中断或跳转的情况下，按存储地址号递增的方向顺序逐条执行用户程序，直到END指令结束。再从头开始执行，并周而复始地重复，直到停机或从运行（RUN）切换到停止（STOP）工作状态。把PLC这种执行程序的方式称为扫描工作方式。每扫描完一次程序就构成一个扫描周期。PLC对输入、输出信号的处理与微型计算机不同。微型计算机对输（1）输入扫描
PLC在开始执行程序之前，*扫描输入端子，按顺序将所有输入信号，读入到寄存器——输入状态的输入映像寄存器中，这个过程称为输入扫描。PLC在运行程序时，所需的输入信号不是现时取输入端子上的信息，而是取输入映像寄存器中的信息。在本工作周期内这个采样结果的内容不会改变，只有到下一个扫描周期输入扫描阶段才被刷新。PLC的扫描速度很快，取决于CPU的时钟速度。（2）程序执行PLC完成了输入扫描工作后，按顺序从0号地址开始的程序进行逐条扫描执行，并分别从输入映像寄存器、输出映像寄存器以及辅助继电器中获得所需的数据进行运算处理。再将程序执行的写入输出映像寄存器中保存。但这个结果在全部程序未被执行完毕之前不会送到输出端子上，也就是物理输出是不会改变的。扫描时间取决于程序的长度、复杂程度和CPU的功能。
（3）输出刷新在执行到END指令，即执行完用户所有程序后，PLC上将输出映像寄存器中的内容送到输出锁存器中进行输出，驱动用户设备。扫描时间取决于输出模块的数量。
从以上的介绍可以知道，PLC程序扫描特性决定了PLC的输入和输出状态并不能在扫描的改变，例如一个按钮开关的输入信号的输入刚好在输入扫描之后，那么这个信号只有在下一个扫描周期才能被读入。上述三个步骤是PLC的软件处理过程，可以认为就是程序扫描时间。扫描时间通常由三个因素决定，一是CPU的时钟速度，越**的CPU，时钟速度越高，扫描时间越短；二是I/O模块的数量，模块数量越少，扫描时间越短；三是程序的长度，程序长度越短，扫描时间越短。一般的PLC执行容量为1K的程序需要的扫描时间是1～10ms。1.2.3可编程序控制器的立即输入、输出功能比较**的PLC都有立即输入、输出功能。
（1）立即输出功能所谓立即输出功能就是输出模块在处理用户程序时，能立即被刷新。PLC临时挂起（中断）正常运行的程序，将输出映像表中的信息输送到输出模块，立即进行输出刷新，再回到程序中继续运行，立即输出的示意图如图1-9所示。注意，立即输出功能并不能立即刷新所有的输出模块。本章主要介绍SIMATICS7-1500 PLC的CPU模块及其扩展模块的技术性能和接线方法。本章的内容非常重要。
2.1 SIMATIC S7-1500 PLC定位和性能特点
2.1.1 西门子SIMATIC控制器简介
德国的西门子（SIEMENS）公司是欧洲较大的电子和电气设备制造商之一，生产的SIMATIC（西门子自动化）可编程控制器在欧洲处于良好地位。其*代可编程控制器是1975年投放市场的SIMATICS3系列的控制系统。之后在1979年，西门子公司将微处理器技术应用到可编程控制器中，研制出了SIMATICS5系列，取代了S3系列，目前S5系列产品仍然有小部分在工业现场使用，在20世纪末，西门子又在S5系列的基础上推出了S7系列产品。较新的SIMATIC产品为SIMATICS7和C7等几大系列。C7是基于S7-300 系列PLC性能，集成了HMI。
SIMATIC系列控制器产品分为：通用逻辑模块（LOGO!）、S7-200/S7-200CN系列、S7-200SMART系列、S7-1200系列、S7-300系列、S7-400系列和S7-1500系列七个产品系列。S7-200/S7-200CN是在西门子收购的小型PLC的基础上发展而来，其指令系统、程序结构和编程软件和S7-300/400有较大的区别，在西门子PLC产品系列中是一个特殊的产品，S7-200/S7-200CN均已停产，仅有配件销售。S7-200SMART是S7-200的升级版本，是西门子家族的新成员，于2012年发布，其绝大多数的指令和使用方法与S7-200类似，其编程软件也和S7-200的类似，在S7-200运行的程序，大部分可以在S7-200SMART中运行。S7-1200系列是在2009年才推出的新型小型PLC，定位于S7-200和S7-300产品之间，其发展势头良好。S7-300/400是由西门子的S5系列发展而来，是西门子公司较具竞争力的PLC产品。2013年西门子公司又推出了新品S7-1500系列产品。西门子的PLC产品系列的定位见表2-1。西门子S7系列控制器只是不包括以上表格中的LOGO!模块。
2.1.2 SIMATIC S7-1500 PLC的性能特点
SIMATIC S7-1500 PLC是对SIMATICS7-300/400进行开发的自动化系统。其新的性能特点具体描述如下。
（1）提高了系统性能① 降低响应时间，提高生产效率。② 降低程序扫描周期。③ CPU位指令处理时间较短可达1ns。④集成运动控制，可控制高达128轴。
（2）CPU配置显示面板① 统一纯文本诊断信息，缩短停机和诊断时间。
② 即插即用，无需编程。③ 可设置操作密码。④ 可设置CPU的IP地址。
（3）配置PROFINET标准接口① 具有PN IRT功能，可确保**的响应时间以及工厂设备的**操作。②集成具有不同IP地址的标准以太网口和PROFINET网口。③ 集成网络服务器，可通过网页浏览器*浏览诊断信息。
（4）优化的诊断机制① STEP7、HMI、Web server以及CPU显示面板支持统一数据显示，可进行故障分析。②集成系统诊断功能，模块系统诊断功能支持即插即用模式。③ 即便CPU处于停止模式，也不会丢失系统故障和报警消息。SIMATICS7-1500PLC配置标准的通信接口是PROFINET接口（PN接口），取消了S7-300/400标准配置的MPI口，SIMATICS7-1500PLC在少数的CPU上配置了PROFIBUS-DP接口，用户如需要进行PROFIBUS-DP通信，则需要配置相应的通信模块。2.2SIMATIC S7-1500 PLC常用模块及其接线SIMATIC S7-1500PLC的硬件系统主要包括电源模块、CPU模块、信号模块、通信模块、工艺模块和分布式模块（如ET200SP和ET200MP）。